クォータニオン

回転計算に用いるクォータニオン
実際使う時って
行列→クォータニオン→行列と変換するらしい。
（使ったことが無いのでなんとも言えない。）

この操作が遅い。
回転行列をセットするだけで済むものが、
変換して計算して戻してというステップを踏まなきゃいけないからだ。

拡大×回転×移動の行列を個別にセットして乗算してるぐらい遅いかもしれない。
（いいすぎか？）

どうにか変換作業しないで行列にクォータニオンの
計算結果を入れることはできないのかな？